В конце XVII века в Петрово-Дальнем жил Петр Иванович Прозоровский, московский товарищ Петра I, государственный казначей, член совета, управлявшего страной во время первой поездки императора за границу. Петр настолько ценил Прозоровского, что разрешил ему не брить бороду и носить русское платье. С 1720 года до революции усадьбой владели князья Голицыны, родственникам которых принадлежали многие соседние имения. В 1770 году они построили псевдоготический дворец, от которого до нас дошли только флигели, а потом в 1807-м — нынешний классический особняк с колоннадой. Еще недавно в усадьбе располагался санаторий, но сейчас остались только охранники, которые недоброжелательно относятся к посетителям. Впрочем, к небольшой деревянной Успенской церкви, которая стоит на месте каменного храма, построенного при Прозоровском и снесенного в 1938 году, проход свободный, а от нее можно попасть в парк и к главному дому. На дорожке, ведущей к дому, стоит табличка «Охраняемая территория. Проход запрещен!», поэтому домом лучше любоваться издали — например, со стороны Москвы-реки, вдоль которой идет тропинка. Насладиться окрестным пейзажем можно с обрыва за церковью: особенно романтичен вечерний вид, когда дома на Рублевке, находящейся на противоположном берегу, включают подсветку. У реки сохранились остатки каскада прудов с каменными мостиками.